训练流程使用 TCRS 监督，这是一种离线合成器，可将原始动作片段与采样高度场结合，生成贴合地形的参考轨迹。在部署时，带身份门控的视觉学生网络会保留原始命令，并仅在地形需要时通过零初始化残差通路加入地形修正，从而避免测试时逐技能调参。
Perceptive BFM 适用于类人机器人运动、动作模仿、地形适应、跌倒恢复和机器人演示。项目包含由 MuJoCo WASM 和 ONNX Runtime 驱动的浏览器演示，以及展示后空翻、侧手翻、楼梯行走、富表现力动作、障碍穿越、室外地面和恢复行为的 Unitree G1 画廊。
