PhysiFormer

该模型将轨迹预测表述为网格坐标上的去噪扩散过程。跨时间、空间和物体的因式分解注意力提升了效率，并支持对多物体的置换不变推理；同时在推理时施加原始网格拓扑，将预测顶点组装成 4D 网格。

PhysiFormer 适用于机器人仿真、图形学、物理设计和未来动力学不确定的世界模型研究。它在超过 10 万条仿真轨迹上训练，支持未见几何体和更多物体数量，并提供公开代码、检查点、交互式查看器和 Hugging Face 演示。