Sparse 3D Locomotion

基于注意力的编码器和循环记忆处理原始激光雷达返回。分阶段安排的师生管道将单独的跳跃、分叉和着陆专家结合成一个有洞察力的策略。硬件传输包括传感器噪声和执行器约束，而被动钩末端执行器支持稳健的杆接触。

这项工作对于研究稀疏感知下的敏捷全身控制很有用。报告的硬件评估完成了三个条配置的 15 次遍历中的 14 次，并且还演示了单独训练的回避策略。这些是特定设置的研究结果，而不是可下载的通用机器人控制器。