UMR

UMR 学习规范姿势中的密集点云对应关系，并将匹配点绑定到人类和机器人网格。然后，约束几何优化在传输接触信息的同时对齐运动。这将重定向接口与原始运动格式和目标机器人拓扑分开。

该框架支持运动数据准备、对象交互以及与周围场景的接触。其机器人重定向工作室公开了用于配置资产和应用参考运动的交互式工作流程。已发布的代码还支持研究流程的批处理和可视化。