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Epona 是一个专为自动驾驶设计的自回归扩散世界模型。它通过两项关键创新实现了局部时空分布建模：解耦时空分解以及模块化轨迹和视频预测。这能够生成高分辨率、长时长的未来驾驶场景，并进行实时运动规划。Epona 的架构旨在突破传统视频扩散模型的局限性，这些模型难以进行灵活长度、长时域预测以及集成轨迹规划。
Epona 的世界模型利