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SpatialLM 是一个先进的 3D 大型语言模型，专门用于处理和解读 3D 点云数据，将非结构化几何信息转换为结构化且语义丰富的 3D 场景表征。它可以识别和分类墙壁、门窗等建筑元素，并提供带有精确语义标签的定向边界框。与早期需要专用硬件进行数据采集的方法不同，SpatialLM 支持多种输入源，包括单目视频序列、RGBD 图像和 LiDAR 传感